▎一、动作描述
1.三菱Q系列串口和台达变频器进行RTU通信
2.通信内容：正反转停止控制
▎二、前置基础
1.Q系列串口通讯重要指令：
U：模块的起始IO编号(以16进制数4位表示时的高3位)
例如：起始IO为0070——U7
n1：K1表示第1通道，K2表示第2通道
n2：协议连续执行数，最大8个
S：起始软元件(看下表)。
注：执行协议编号指定中可以填写协议编号，n2执行的协议顺序以执行协议编号为准。
d：完成标志
例如：
起始IO为0070的模块的第2通道执行协议，协议内容在D2、D3(n2=K2)中，M0是完成标志。
2. 台达Modbus RTU通讯格式：
起始位：保持无输入信号大于等于10ms
地址码：8bit二进制地址。
功能码：8bit二进制地址
数据区：数据内容：n*8bit数据，n<=40(数据位内容由通信程序编写，所有信息均需用十六进制数形式发送和接收)
校验码：CRC校验码：16bit CRC检查码由2个8bit二进制组合
停止位：保持无输入信号大于等于10ms
地址码：
00H：所有驱动器广播
01H：对第01地址驱动器
0FH：对第15地址驱动器
10H：对第16地址驱动器，以此类推......最大可到254(FFH)
常见功能码：
03H：读出寄存器内容
06H：写入一笔数据至寄存器
08H：回路侦测
10H：写入多笔数据至寄存器
台达Modbus RTU通讯数据内容：正转：010010=H12;反转：100010=H22;停止：01=H1;
三、具体操作流程、程序编写及思路
●1.硬件准备
PLC：三菱Q系列PLC+QJ71C24NR4模块
变频器：台达VFDB
终端电阻：110欧姆，主要目的就是为了防止干扰。
接线图如下：
●2.台达变频器参数设置
1) 0002 设置成09或者是10，先进行参数初始化。
2) 0200第一频率指令来源设定:设定为04/05都可以，频率由RS485通信界面操作(RJ11)
3) 0201第一运转指令来源设定：设定为03/04都可以，运转指令由通信界面操作
4) 0900通讯地址：设定范围01254，总共可以有254个站号可以设定。站号在一个系统里面保持唯一性。
5) 0901通讯传送速度：设置波特率，根据需求设置。此处要求必须与PLC中参数设置一致。
6) 0904通讯数据格式：根据需求设置。此处要求必须与PLC中参数设置一致。因为是RTU通讯，可以从03、04、05三个选项中挑选。(8：8位数据;E：偶校验;N：无校验;O：奇校验;1：1位停止位)
●3.PLC操作
1)硬件组态设置
2)按照下图图片设置，注意：传送设置以及通信速度设置一定要与台达变频器中设置一致。
3)各种控制指定：选择通信指定为字节单位，通信控制指定为响应返回禁止。
4)如下图操作，进入到通信协议支持功能软件界面
5)通过添加键选择相应的通信协议库，选择Schneider Electric，型号选择MODBUS，协议名选择03表示读取数据，06表示写入数据。03/06为功能码，详情看前置基础。
6)添加软元件批量设置
7)协议号1的发送包设置示例。配置元素名详情见前置基础。
8)正反转停止控制程序示例
按下M100正转启动，
把从站地址的站号01传送给D1000(协议中的Slave Address：从站地址)，
把H2000传送给D1001(协议中的Register Address：寄存器地址)。为什么是H2000?请看前置基础(2).
把H12传送给D1002(协议中的Register Value：寄存器数据)为什么是H12?请看前置基础(2).
按照正转的套路写下反转以及停止程序。
把正反转以及停止的辅助继电器并起来，一起启动通讯指令GPRTCL。模块编号为0，启动第2通道，只执行1条协议，协议编号为01，M1000为完成标志位(指令含义看前置基础(1)).
上一篇：Beckhoff EL7037参数设置及寻参模块的测试
下一篇：Qt TwinCAT3中的变量回调函数的时间戳读取方式
三菱（Mitsubishi） 台达（Delta）
