01实现功能介绍
1. 介绍三菱PLC定位控制的一些常用特殊寄存器
2. 介绍三菱PLC回原点的二种方式
3. 三菱PLC原点回归程序编写
02硬件设备
1. FX3UMT/ESS
2. MRJE10A
03软件
1. GX Work2
2. MR Configurator2
04定位常见特殊寄存器介绍
一、特殊辅助继电器
相关特殊辅助继电器如下表所示。Y000、Y001、Y002、Y003为脉冲输出端软元件。
1.在实际编程过程种，把M8029和M8329写在定位指令后面，来判断这条定位指令是否正常完成，定位指令正常运行完成，m8029会导通一个扫描周期，反之m8329会导通一个扫描周期。
2.脉冲输出中监控常用于监控当前轴是否处于运动状态。
3.原点回归方向指定用来改变当前轴回原点的方向，当发现回原点方向不是实际需要回原点的方向，改变这个特殊继电器。
4.正转极限和反转极限，一般是用外部极限传感器的X点来驱动。
二、特殊数据寄存器
相关特殊数据寄存器如下表所示。Y000、Y001、Y002、Y003为脉冲输出端软元件。
1. 当前值寄存器D8340用来记录当前脉冲轴位置，常用于DMOV传送到其他寄存器，注意寄存器要间隔使用，占用32位，目的是为了记录更大的数据，如果寄存器连着使用，会造成寄存器之间数据冲突，导致数据异常
2. 基地速度D8342，用于设定当前脉冲轴回原点的基地速度，是当前脉冲轴的一个最低速度。
3. 原点回过速度D8346用于设定一个回原点的一个速度。
4. 爬行速度D8345，是脉冲轴运行了回原点速度后当碰到原点后，有一个减速过程，切换成爬行速度，然后在离开原点的时候，停止脉冲轴，并对当前脉冲轴位置清零。
5. 加减速时间的设定是为了轴启动和轴停止的时候，有一个平滑的过渡。
05原点回归指令举例
一、ZRN指令
1、指令格式 ZRN S1 S2 S3 D
S1：指令开始原点回归的速度
S2:指令爬行速度
S3：指定输入近点信号的软元件编程
D：指定要输出脉冲的输出
2、举例
ZRN D0 D2 X1 Y0—按下X1启动后，Y0后发出以D0为频率的回归速度（通常较快），到达X1原点开关位置，变为以D2为频率的爬行速度（一般比较慢）到刚好离开X1的位置后停下，为机械原点和程序原点重合；
3、注意
D8340为记录当前脉冲轴当前位置，回零点完成后D8340的值自动清零；每次在执行回原点的时候，需要保证轴的当前位置在原点的正方向。
二、DSZR指令
1、指令格式DSZR S1 S2 D1 D2
S1：近点输入信号。
S2：零点输入信号。
D1：脉冲输出端。
D2：电机旋转方向信号的输出端。
2、举例
DSZR是带DOG搜索的原点回 归指令；例如 DSZR X0 X1 Y0 Y3；那么X0是原点接近信号，X1是原位置信号，Y0是脉冲输出信号，Y3是方向输出信号。
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三菱（Mitsubishi）
