配置Hadoop与Zookeeper的步骤如下：

下载安装Zookeeper：首先从Zookeeper的官方网站上下载最新版本的Zookeeper，然后解压文件并进行安装。

配置Zookeeper：在Zookeeper的配置文件（通常是zoo.cfg）中进行必要的配置，包括指定数据目录、客户端连接端口等。

启动Zookeeper：在命令行中运行Zookeeper的启动脚本，启动Zookeeper服务器。

配置Hadoop与Zookeeper的连接：编辑Hadoop的core-site.xml文件，在其中添加以下配置：

<property><name>ha.zookeeper.quorum</name><value>zookeeper1_ip:port,zookeeper2_ip:port,zookeeper3_ip:port</value></property>

在Hadoop的hdfs-site.xml中添加以下配置：

<property><name>dfs.ha.namenodes.nameservice1</name><value>namenode1,namenode2</value></property><property><name>dfs.namenode.rpc-address.nameservice1.namenode1</name><value>namenode1_ip:port</value></property><property><name>dfs.namenode.rpc-address.nameservice1.namenode2</name><value>namenode2_ip:port</value></property>

重新启动Hadoop集群：重启Hadoop集群，让配置生效。

通过以上步骤，就可以成功配置Hadoop与Zookeeper的连接。