在CentOS系统上安装和配置Apache服务器的步骤如下：

安装Apache服务器：在终端中输入以下命令安装Apache服务器：

sudo yum install httpd

启动Apache服务器：安装完成后，输入以下命令启动Apache服务器：

sudo systemctl start httpd

设置Apache服务器开机自启动：输入以下命令设置Apache服务器在系统启动时自动启动：

sudo systemctl enable httpd

配置防火墙允许HTTP流量：如果系统防火墙开启，需要打开80端口允许HTTP流量，输入以下命令：

sudo firewall-cmd --permanent --add-service=httpsudo firewall-cmd --reload

配置Apache服务器：Apache的主要配置文件为/etc/httpd/conf/httpd.conf，可以根据需要进行配置，如更改默认端口、虚拟主机等。

测试Apache服务器：打开浏览器，在地址栏输入http://服务器IP地址或http://localhost，如果看到Apache的默认页面，则表示安装和配置成功。

通过以上步骤，您就可以在CentOS系统上成功安装和配置Apache服务器了。