Docker镜像空间不足时，可以通过以下步骤清理：

查看已有的Docker镜像列表：运行命令docker images删除不再需要的镜像：运行命令docker rmi <镜像ID>，其中<镜像ID>是要删除的镜像的ID。可以一次删除多个镜像，只需要将镜像ID用空格分隔。清理无用的镜像和容器：运行命令docker system prune。此命令会删除所有未被使用的镜像、容器和网络等资源。如果只想删除未被使用的镜像，可以使用docker image prune命令。清理Docker日志文件：Docker会生成大量的日志文件，可以运行命令docker system prune --volumes来删除所有未被使用的日志文件。

请注意，清理镜像和容器会导致数据的丢失，所以在清理之前请确保备份了重要的数据。另外，清理镜像和容器后，可能会导致相关的服务无法正常运行，需要重新部署和设置。