以下是使用入侵探测系统（IDS）保护CentOS服务器免受未经授权访问的步骤：

安装入侵探测系统（IDS）：在CentOS服务器上安装适合的IDS软件。一些常见的IDS软件包括Snort、Suricata和OSSEC等。可以使用包管理器如yum来安装这些软件。

配置IDS：根据需要进行IDS的配置。这包括定义监视的网络接口、指定日志文件的位置和设置规则，以便检测和报告潜在的入侵行为。

更新规则：及时更新IDS的规则，以便能够检测最新的入侵技术和攻击签名。许多IDS软件提供定期更新的规则集，可以通过订阅或手动下载。

启动IDS：启动IDS以开始监视服务器上的网络活动。可以使用启动脚本或命令启动IDS服务。

监视日志：定期监视IDS生成的日志文件，以便检测潜在的入侵行为。这些日志文件记录了IDS检测到的潜在攻击和异常网络活动。

响应入侵：如果IDS检测到潜在的入侵行为，及时采取必要的措施来应对。这可能包括阻止攻击者的IP地址、关闭受攻击的服务或通知系统管理员等。

定期审查和优化：定期审查IDS的配置和日志，以确保其有效性。根据需要，对规则进行调整和优化，以减少误报和增加检测准确性。

其他安全措施：IDS只是服务器安全的一部分。还需要采取其他安全措施，如定期更新操作系统和应用程序、使用防火墙和安全组策略、使用强密码和多因素认证等。

请注意，IDS不能完全阻止入侵，它主要用于检测和警示。因此，还应该采取其他安全措施来提高服务器的整体安全性。